①1963年に初出版されて以来、いまだ世界中の子供達に広く愛読されている、双子の野ねずみを主人公としたメガヒット絵本『ぐりとぐら』の略称。②くすぐる人＝「グリ（S側）」と、くすぐられる人＝「グラ（M側）」をミックスした造語であり、「くすぐり系」のフェチプレイの一種。

グリ側が手だけを使ってグラ側の足裏や脇の下などをくすぐるライトなバージョンから、筆や鳥の羽など（比較的、身近で購入できるアイテム）を使用する本格的なバージョンまで…さまざまなステップ（？）があるが、原則として「相手に痛みを与える」わけではないため、SMの世界では「初心者向け」のプレイに分類される。 “くすぐられ慣れ” していない「グラ」は、ほんのちょっぴり「グリ」っただけで、過剰な反応を示すケースも多いので、最初は手足を簡単にタオルなどで拘束したほうが無難…かもしれない？　あと、「グラ」を目隠ししたら、その効果は倍増する…という。

ちなみに、「グリグラの日」を定期的に開催している「ハプニングバー」も実在する。